[한국어 번역] 니코니코 뉴스 아다치 레이 개발자 인터뷰

아덴
2025년 8월 7일

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"미소녀 로봇이 생활하는 세상"을 목표로! 어느 엔지니어가 대학을 8년이나 유급하고도 꿈을 좇는 이유는? [아다치 레이 개발자 인터뷰]

「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」 ── 인간과 똑같은 방식으로 로봇이 살아가는 SF 같은 미래를 목표로 하는 로봇 개발자가 있습니다.

왼쪽: 아다치 레이 (「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」의 3세대 로봇) / 오른쪽: 미사일 씨 (아다치 레이 개발자)
왼쪽: 아다치 레이 (「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」의 3세대 로봇)
오른쪽: 미사일 씨 (아다치 레이 개발자)

인간과 함께 사는 로봇이라고 하면 무릎을 굽힌 채 걷는 각진 몸체의 이족보행 기계나, 게임 등에 등장하는 인간과 구별하기 어려운 (섬뜩한) 안드로이드를 떠올리는 분들도 많을 것입니다.

하지만 그가 만들고 싶은 것은 "애니메이션에 나오는 미소녀 같은 로봇" ── 즉 "애니메이션 인간"입니다. 그는 이 로봇이 산업이나 인간을 보조하기 위한 존재가 아닌, 이웃 같은 존재라고 말합니다.

제공: 미사일 씨


그는 대학에서 「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」에 몰두하여, 1번의 유급, 1년의 휴학, 3년간의 중퇴 기간을 거쳐 복학한 뒤 박사 과정을 3년 연장하면서까지 "애니메이션 인간"을 현실화시키기 위해 연구를 이어오고 있습니다.

연구가 길어지는 이유는 기존 로봇과 「등신대 미소녀 로봇」의 차이 때문입니다. 그 차이란, 비율을 유지하면서 외부의 보조 없이 자립해야 한다는 점입니다.


기계 몸체를 지탱하고 움직이는데 필요한 관절의 힘을 가녀린 소녀의 실루엣으로 구현하기 위해, 그는 생활비를 아껴가며 총액 100만 엔이 넘는 사비를 투자해 연구를 계속했습니다.

그는 개발 과정에서, 2017년 2월 15일에 시작한 크라우드 펀딩을 통해 180명 이상의 후원자로부터 350만 엔 이상의 후원금을 모았으며, 해당 프로젝트로 개발된 "아다치 레이"는 2024년 12월 3일에 목표였던 "두 다리로의 자립"을 달성했습니다.


자신의 생활과 인생을 걸고 이상을 실현하려는 그의 광기라고도 할 수 있는 열정이 많은 사람을 매료시키며, 「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」은 그 발걸음을 계속 이어가고 있습니다.

그를 움직이게 하는 것은 무엇인가. 왜 기존 로봇으로는 안 되는가. 왜 "등신대"이며, 왜 "미소녀"인 것인가······ "아다치 레이" 개발의 뒷이야기와 로봇이 곁에 있는 미래에 대해 개발자인 미사일(みさいる) 씨와 인터뷰를 진행했습니다.


취재, 글 / 후나야마 덴노(船山電脳)



■ 자립형 이족보행 로봇에 대한 고집은, 어린 시절의 트라우마가 원인!?


── 「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」의 일환으로 "아다치 레이"의 개발을 진행하셨는데, 애초에 이 계획을 생각하게 된 계기는 무엇이었나요?

미사일: 제가 미소녀 캐릭터를 좋아하는 애니메이션 오타쿠이기 때문입니다. 처음에는 애니메이션 같은 조형의 인형이 앞으로 유행할 것 같고, 수요가 있을 것 같아서 만들기 시작했습니다.


── 시판되는 등신대 미소녀 피규어를 사는 것으로는 안 됐나요?

미사일: 당시에는 없었어요. 지금은 보크스에서 나오는 구체관절인형인 슈퍼돌피 같은, 비교적 애니메이션 풍인 인형이 있긴 하지만, 그때는 거의 없었다고 할 수 있습니다.


그래서 인형 제작 강좌를 다녔는데, 모처럼 이과 대학에 다니고 있는 만큼 애니메이션 캐릭터 같은 로봇을 만들고 싶다는 생각을 하게 됐습니다.


── "갖고 싶으니까 만든다"가 시작이었군요. 애니메이션 캐릭터에 가깝게 만들려면 단순히 애니메이션풍 얼굴로 하거나 "미소년"이라는 표현 방법도 있을 텐데, "미소녀"를 고집하는 이유도 "좋아하기" 때문인가요?

미사일: 그렇습니다. 좋아하니까, 그런 로봇을 갖고 싶고, 만들어보고 싶다는 그런 마음이 큰 이유입니다.

현실적으로 말하자면, 이족보행 인간형 로봇은 실용적인 용도로는 아직 부족한 점이 많습니다.

예를 들어 서빙 일을 시키려면 고양이 로봇 같은 서빙 로봇을 만드는 편이 더 유용합니다.


그럼에도 인간형 로봇으로 만든다면, 애니메이션풍의 조형을 현실 세계에 구현해 라이브나 이벤트에 활용하는 엔터테인먼트적인 존재가 될 수 있을 거라고 생각하고 있습니다.


── 그런 이유로 연구하고 계시는 거군요.

미사일: 애니메이션 캐릭터 같은 로봇을 만들고 싶다고 생각하게 된 후, 하츠네 미쿠가 세상에 나왔습니다.

정말 흥미로운 기술이었고, 하츠네 미쿠 로봇을 만들어볼까 생각했던 것이 본격적인 시작이었달까요.


── 「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」은 하츠네 미쿠의 등장으로 시작된 거군요.

미사일: 그렇게 되네요. 하츠네 미쿠가 등장한 게 2007년이니, 벌써 17년 이상이 되었네요.



── 하츠네 미쿠가 등장하기 전부터 애니메이션 오타쿠라고 하셨는데, 로봇도 좋아하셨나요?

미사일: 맞아요. 애니메이션에 빠진 건 중학생 때쯤이었지만, 과학 분야 전반도 좋아했습니다.

『어린이 과학(子供の科学)』이나 『Newton』 같은 과학 잡지도 읽었어서, 좋아하는 것들이 융합된 느낌입니다.


── 어릴 때부터 좋아하셨군요. 특별히 좋아하는 작품이 있으신가요?

미사일: 에바를 만든 안노 히데아키 씨가 총감독을 맡은 <신비한 바다의 나디아>를 좋아합니다.



<신비한 바다의 나디아>는 과학 기술의 발전을 긍정적으로 그려주는 작품이라서 그 점이 정말 좋습니다.

특히 영향을 많이 받은 것이 네오 황제입니다.


네오 황제는 신체 대부분이 기계화된 로봇 같은 상태로, 외부 전원과 케이블로 연결된, “끈이 달린” 상태입니다.

그 플러그가 뽑히면 쓰러져 버리죠. 그게 트라우마가 됐습니다.


── 트라우마라고 할 정도로 충격을 받으셨나요!?

미사일: 훌륭한 기계적 요소를 가진 인간형 로봇인데, 플러그가 뽑히면 끝이라니.

너무나 현실적인 묘사에 “기계구나······” 하고 충격을 받았습니다. 그래서 “나라면 이런 식으로 만들지 않을 거야!” 라고 생각하게 됐죠.

사진에서는 조정을 위해 케이블이 연결되어 있지만,
“아다치 레이”는 배터리를 내장하여 자립할 수 있도록 설계되었다.
제공: 미사일 씨


“끈이 달린” 로봇은 자립성이 없다고 할까요, “생명체로서 약하다”는 생각이 듭니다.

아다치 레이도 내장 배터리로 모든 부분을 움직이도록 해서, “절대 외부에서 외부 전원 공급만으로 움직이는 상태로는 만들고 싶지 않다!”고 생각하고 있습니다.


── “끈이 달린 것”이 싫으시다는 것은, 엔터테인먼트에서 활용할 때도 마찬가지인가요?

미사일: 몰입감을 해치는 것 같아요. 사람은 엔터테인먼트를 보면서도 냉정함이라던가 냉철함 같은 게 있다고 생각합니다.

무대 밖으로 나오지 않는다거나, 뒤에 뭔가를 끌고 다니는 걸 보면 “이 아이는 이 무대 안의 장치일 뿐이구나” 하고 어딘가 생각하게 될 거에요.


제대로 혼자 자립하고 있으면 “이 아이는 존재하고 있구나”, “아, 여기 있네” 하고 느끼게 됩니다.


■ 17년간의 지속이 모은 동료들


── 「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」 말입니다만, 개발은 혼자서 진행하시는 건가요?

미사일: 처음에는 그랬습니다. 하지만 지금은 도와주는 분들이 있습니다.

멤버 중 한 명으로 nop(놉) 씨라고, 다른 대학 학생인데 아다치 레이의 회로나 프로그램을 만들어 준 분이 있습니다.



── nop(놉) 씨와는 어떻게 알게 되셨나요?

미사일: nop(놉) 씨가 아직 중학생일 때, 아다치 레이와 제 활동을 보고 메일을 보내와서, 연구실로 초대해 이것저것 가르쳐줬다고나 할까요, 이야기를 나눴습니다.

그러다가 점점 기술이 늘어서, 원래 아다치 레이를 구동하는 프로그램이 따로 있었는데, 처음부터 다시 짜서 만들어 주셨습니다.



── 아다치 레이를 계기로 인생의 방향이 정해졌다고 해도 과언이 아니겠네요. 그 외에도 도와주시는 분이 계신가요?

미사일: 요시자키(吉崎)라는 분께 보행 시험 등을 할 때마다 도움을 받고 있습니다. 등신대 건담 등의 제어를 담당하시는 분으로, 일본 보행 제어의 1인자 같은 분입니다.



── 최전방에서 활약하고 계시는 분과 어떤 계기로 알게 되셨나요?

미사일: 요시자키 씨가 2008년쯤 니코니코 동화에 즈고크형 로봇의 자세를 제어해서 포즈를 취하게 하는 영상을 올리셨어요.

비슷한 시기에 저는 하츠네 미쿠 1호기 영상을 올렸는데, 그걸 계기로 알게 됐습니다.

그 인연으로 지금도 로봇의 몸체를 만들어 제어하려고 할 때마다 매번 부탁드리고 있습니다.



── 그 외에 도와주시는 분이 있나요?

미사일: 동생에게 회계와 굿즈를 맡기고 있습니다.

3D 프린터가 저희 집에도 있는데, 아다치 레이의 다리 기어를 키홀더로 만들거나 주얼리 케이스 같은 것에 넣기도 합니다.

제공: 미사일 씨


── 캐릭터 굿즈로서, 실제로 사용되는 것과 동일한 부품을 굿즈로 파는 것은 로봇이기에 가능한 일이겠네요.

미사일: 굿즈용으로 만들어 둔 기어를 아다치 레이에게 사용한 적도 있습니다. "이거, 굿즈가 아니어도 괜찮겠는데" 하고 넣은 적이 꽤 있었습니다(웃음).

실제로 부품으로 쓸 수 있는 것과는 별개로 관상용으로 만든 기어도 팔고 있는데, 지금은 관상용이 주력 상품이 되었네요.



── 개성적인 멤버들이네요. 오랫동안 「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」을 계속하면서, 같은 방향을 바라보는 사람들이 자연스럽게 모여 팀이 되어가는 과정이 정말 멋집니다.

미사일: 하지만 어떤 의미에서는 허들이 높습니다.

저는 벌써 17년 정도 하고 있지만, 금방 완성되는 것이 아니기 때문에 “계속 해보자”는 일종의 각오가 필요한 부분이 있죠.

제공: 미사일 씨


── 앞으로도 계속 등신대 미소녀 로봇을 만드실 건가요?

미사일: 그렇습니다. 이번 아다치 레이는 3세대※인데, 4·5세대가 될 때쯤에는 직립뿐만 아니라 경쾌하게 걸을 수 있도록 하고 싶습니다.
※ 미사일 씨가 제작하고 있는 등신대 미소녀 로봇 제작 프로젝트의 1세대와 2세대는 모두 하츠네 미쿠 외형의 로봇이었다.



■ 너무 몰두한 나머지 대학 중퇴!? 인생을 건 개발 계획


── 17년 동안 연구를 계속하고 계신다고 하셨는데, 지금은 대학에서 연구하고 계신 건가요?

미사일: 박사 후기 과정 마지막 학년이라, 졸업하면 박사가 되겠네요.

다만 지금 쓰고 있는 논문이 있는데, 논문 심사위원회에 맞출 수 있을 것 같지 않아서······.

아마 이대로라면 영구수료가 되지 않을까 싶네요. (주: 원문은 ‘만기퇴학’인데 비슷한 개념)



── 죄송합니다. 갑자기 부담스러운 질문을 드렸을지도 모르겠네요······.

미사일: 아뇨, 전혀요(웃음). 제대로 된 논문 3편이 인정받으면 그걸로도 박사 학위를 받을 수 있습니다.

음성 합성 관련 논문과 아다치 레이의 공학적 부분에 대한 논문을 쓸 예정이고, 나중에 한 편 더 써서 차차 목표로 할 생각입니다.


── 음성 합성 관련 논문이라는 것은 아다치 레이의 목소리이기도 한, 인간의 목소리를 사용하지 않는 합성 음성 “레플리보이스”에 관한 것이군요.

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논문 두 편 모두 「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」과 관련되어 있는데, 반대로 학업에 방해가 된 적도 있나요?

미사일: 그건 엄청나게 많습니다(웃음).

영향을 미치지 않을 리가 없죠(웃음).



── 그렇군요(웃음). 진급이 위험하다! 싶은 때도 있었나요?

미사일: 몇 번이나 유급했습니다. 처음 3학년 때 유급해서, 1세대 하츠네 미쿠는 그런 와중에 겨우 만들었습니다.

그 후에 휴학하고 2세대 하츠네 미쿠를 만들려고 했는데, 금방 완성될 것 같지 않아서 중퇴했습니다.


── 중퇴하셨다고요!?

미사일: 그래서 본가에 돌아가서 본가에서 계속 만들었습니다.

2, 3년 정도 지나 2세대 하츠네 미쿠가 완성돼서, 니혼대학 이공학부 4학년으로 재입학했습니다.

모션 캡처 실험 영상을 투고했던 것이 그때쯤입니다.



그 뒤에 1, 2년 지나 대학원생이 되었을 무렵 아다치 레이를 만들기 시작했고, 박사 과정에 진학해서 원래대로라면 3년 만에 졸업해야 하는데, 현재 박사 과정 6년 차에 접어들었습니다.


── 죄송합니다. 그, 계산이 잘 안되는데요······.

미사일: "1년 유급, 1년 휴학, 3년 중퇴 기간, 3년 박사 과정 연장"이려나요, 아마도(웃음).

아이고, 정말 부모님 속 많이 썩였습니다.



── 정말 인생을 전부 걸고 계시네요.

미사일: 그렇죠. 하지만 완성은 언젠가 하게 될 거라고 생각하고 있어요. 제가 죽지만 않는다면요(웃음).


── 특히 비용이 많이 든 부분은 어디인가요?

미사일: 인건비를 제외하면 아마 모터일 겁니다. 대략 지금 쓰고 있는 것은 다리에 1개당 3만 엔 이상 하는 게 28개 정도입니다. 28 × 3만 3천 엔 정도 되려나요.


그래서 하반신에만 90만 엔 정도입니다. 처음 만들 때는 1개당 1만 5천 엔 정도하는 모터를 한 달 용돈을 쪼개서 샀습니다.

아르바이트를 하면 연구할 시간도 없어져서, 한 달 5만 엔 중에서 모터 2개 사서 3만 엔. 나머지 2만 엔으로 생활했습니다(웃음).



── 생활비를 아껴서 모터를 사서 만드셨군요.

미사일: 모터가 없으면 로봇을 움직일 수 없으니 어쩔 수 없이 필요한 지출이었습니다.

대학 입학 당시 생일에 10만 엔 정도 하는 취미용 로봇을 부모님께 선물 받았는데, 그것도 분해해서 1세대 하츠네 미쿠에 써버렸습니다.


■ 크라우드 펀딩은 압박의 연속······


── 아다치 레이 개발을 위해 크라우드 펀딩을 이용하셨었는데, 후원을 모으는 데 있어서 어려웠던 점은 무엇인가요?

미사일: 혼자서 만들 때는 기한도, 완성해야 한다는 의무감도 전부 제 자신에게 달려있죠.

하지만 돈을 받고 그에 대한 보답을 약속하며 만든다는 것에는 역시 책임이 따르더군요. 그 부분에 대한 마음가짐이 완전히 달랐네요.


크라우드 펀딩 페이지에 게재된 “임시 외형” 일러스트


게다가 목표 금액을 달성하지 못하면 전액 환불해야 하는 시스템이었기 때문에, 목표 금액까지 후원이 모일지에 대한 압박감도 있었습니다.

마감일이 다가올 때까지 금액이 모이질 않아서 그 점도 힘들었습니다.


── 크라우드 펀딩 특유의 압박감이군요.

미사일: 그만큼 “달성해야만 한다”고 느꼈습니다.

하지만 원체 적극적으로 홍보하거나 광고하는 행위를 잘 하지 못하기 때문에, 그 부분에 대한 마음고생도 심했습니다.



── 어려움을 극복하고 크라우드 펀딩에 성공하여 아다치 레이를 실현하셨군요. 어떻게 성공할 수 있었다고 생각하시나요?

미사일: 하츠네 미쿠 1호기와 2호기를 완성해 영상으로 만들어 사람들에게 보여줬기 때문에 신뢰를 얻을 수 있었던 것 같다고 생각합니다.


―― 실적이 있는 상태에서 시작할 수 있었다는 거군요. 후원자 중에는 하츠네 미쿠 로봇을 통해 미사일 님을 알게 된 분이 많았나요?

미사일: 그렇죠. 처음 시작했을 당시에는 상당한 비율이 그랬다고 생각합니다.

다만 지금은 이제 아다치 레이를 통해 알게 된 분들이 꽤 많은 것 같네요.



■ 직립의 어려움과 앞으로 다가올 과제


── 그런 아다치 레이가 이번에 직립 시험에 성공했는데요, 기술적으로 어려웠던 점은 어떤 부분인가요?

미사일: 이번 프로젝트의 의의 중 하나는 “강성(변형되지 않는 것)”입니다. 몸이 흐물흐물하면 균형을 잡을 수 없기 때문에, 자립할 수 있을 만큼의 강성이 있다는 것을 확인했습니다.

또 한 편으로는, 발 모터가 자신을 지탱할 만큼의 힘이 있는지를 확인하는 의미도 있었습니다.



── 강성과 몸을 지탱할 힘이 갖춰지지 않으면 자립할 수 없는 것이군요. 등신대 크기로 두 발로 선다는 것은 역시 어려운 일인 것 같네요.

미사일: 서 있는 것만으로도 꽤 어려운 일이죠.

거기다 한 가지 더 확인할 수 있었던 것은, 밸런스를 잡기 위한 제어를 하지 않고도 자립할 수 있었다는 점입니다. 이건 무게 중심이 몸의 중심을 통과하지 않으면 불가능한 일입니다.


── 전체 무게의 밸런스도 확인할 수 있었다는 것이군요.

미사일: 강성, 최소한의 힘, 무게 중심의 적절함. 이 3가지가 확인하고 싶었던 중요한 점이었는데, 자립에 성공했다는 것은 이것들을 모두 달성했다는 의미입니다.

이 3가지가 바로 기술적으로 어려운 포인트이기도 합니다.

제공: 미사일 씨


── 다리로 몸을 지탱하려고 하면 가장 가는 부분인 발목에 가장 많은 체중이 실릴 것 같습니다. 아다치 레이의 발은 가늘고 날씬한 편인데, 그 좁은 공간에 몸을 지탱할 만한 힘을 내는 기계를 넣는다는 것은 기술적으로 어려운 부분인가요?

미사일: 그건 굉장히 어려운 부분이네요. 인간의 몸은 “골격근 구조”라고 해서, 근육이 힘줄을 당기면 관절이 움직이게 되어 있습니다.

인용 출처: Wikipedia 삼각인대


예를 들어 손가락을 움직이는 근육은 팔에 있습니다. 마찬가지로 발목이 가늘어도 다리의 큰 근육이 당겨서 관절을 움직이기 때문에, 관절이 가늘어도 괜찮은 겁니다.

── 관절을 모터로 돌리는 로봇과는 근본적으로 구조가 다르군요.

미사일: 네. 로봇의 경우 강한 구동력을 발생시키려면 기본적으로 큰 모터가 필요합니다.

그래서 산업용 로봇은 일반적으로 아래쪽으로 갈수록 더 튼튼하게 설계된 경우가 많습니다.


그래서 이족보행 로봇도 기본적으로 발목이 두꺼워지는 경향이 있습니다.

그것을 얇게, 인간과 똑같이 만들려고 하면 어려운 겁니다.


── 단순히 모터를 크게 해서 강하게 만들려고 하면, 투박하고 각진 다리가 되어버리는군요. 이번에 아다치 레이의 “미소녀 실루엣”을 무너뜨리지 않기 위해 어떤 노력을 기울이셨나요?

미사일: 인간의 실루엣에 가깝게 만드는 데에는 크게 두 가지 방향이 있다고 생각합니다.

하나는 골격근 구조를 재현하는 것입니다.


허벅지 같은 곳에 구동력을 채우고 당겨서 움직이게 하니까, 인간과 비슷한 구조로 만들 수 있습니다.

요즘엔 그런 로봇도 있지만, 부품 수가 늘어나서 가격이 비싸지기 쉽습니다.


── 부품 수가 늘어나는 게, 파워가 나오는 부분과 움직이는 부분이 떨어져 있기 때문인가요?

미사일: 거리 문제보다도 모터의 종류가 늘어나는 것이 원인입니다.

예를 들어, 같은 모터를 수십개씩 사용하는 간단한 로봇은 다리의 모터도 팔의 모터도 같은 모터입니다.


같은 것을 사용하면, 파츠 종류도 공통으로 사용할 수 있어서 종류를 줄일 수 있습니다. 하지만 골격근 구조를 재현하려면 허벅지는 허벅지 전용, 발목은 발목 전용으로 각각 다른 크기의 모터와 장치가 필요하게 됩니다.

다양한 크기의 모터와 그에 맞는 부품을 준비하면, 공통 모터를 사용하는 것에 비해 최종 비용이 수십 배까지 늘어날 가능성이 있습니다.

골격근 구조의 재현은 개발 기간과 비용이 많이 든다는 우려가 있었습니다.



── 그럼 다른 한 가지 방법으로 해결책을 찾으신 거군요?

미사일: 맞습니다. 비용을 낮추기 위해 “관절에 모터를 넣는” 방식을 채택하면서, 모터를 계단식으로 쌓고 기어로 연결해서 힘을 증폭시키도록 했습니다.

높이 방향으로 공간을 사용해서 관절에 힘을 집중시킬 수 있도록 되어 있습니다.

아다치 레이의 오른쪽 고관절 모터의 모습.
허벅지 관절 부분에서 3단으로 쌓인 모터를 볼 수 있다.


고관절은 3단, 무릎도 똑같이 3단, 발목에는 2단이 들어가 있습니다.


── 발목 2개, 무릎 3개, 고관절 3개로 한쪽 다리에 8개의 모터가 사용되는 건가요?

미사일: 앞뒤로 움직이는 것만으로도 그 숫자네요. 거기에다 다리를 옆으로 움직이거나 기울일 수 있는 모터도 들어가 있습니다.

전부 합쳐서 한쪽 다리에 14개의 모터가 들어가 있습니다.

아다치 레이의 무릎 뒤편. 모터가 3단으로 쌓인 것이 보인다.


── 모터 한 개당 3만 3천 엔 정도 한다고 하셨죠?

미사일: 그렇습니다. 네.

하지만 이것으로도 부족합니다. 지금 파워로는 보행이 가능할지 미묘한 수준입니다.



── 이렇게나 많은 모터를 사용했는데도, 여전히 파워가 부족한가요?

미사일: 로봇을 걷게 하기 전 단계에 시험이 몇 가지 있는데, 우선은 직립이 1단계입니다.

그 다음엔 앉은 상태에서 일어나거나, 양발로 굽혔다 펴기 등을 하는 것입니다. 또 그 다음엔 한 발로 굽혔다 펴는 동작도 있습니다.


그런 움직임이 가능하다면 이족보행도 기대할 수 있겠습니다만, 현재 상태로는 아마 불가능할 것 같습니다.

계산상, 지금 상태에서는 한 발 스쿼트도 겨우겨우 할 수 있지 않을까······ 좀 힘들지 않을까 라고 생각하고 있습니다.


── 걸을 수 있으려면 얼마나 파워를 강화해야 하나요?

미사일: 욕심을 부리자면, 지금의 3배 정도는 있었으면 하는 마음은 있습니다.

3배 정도면 안정적일 것 같네요. 2배로는 아직 불안할지도 모릅니다.



■ 등신대 미소녀에 대한 집념


── 미소녀다운 실루엣을 유지하면서 보행을 실현할 파워를 내는 것은 어려운 일이군요. 실루엣에 관해서 말인데, 몸통도 날씬한 편이네요?

미사일: 그렇네요. 마침 지금 배를 열어놓은 상태인데, 보시겠어요? 이게 의외로 취향이라는 분들이 계시더라고요.


── 그런 수요도 있군요!? 그런데 몸통이 좀 더 두꺼웠다면 만들기 쉬웠을 것 같다거나, 어려웠던 점이 있었나요?

미사일: 맞습니다. 이것도 꽤나 노력해서 가늘게 만든 거에요.



이 가는 몸으로 강성을 유지하기 위해서 일체형 성형(부품을 조립하는 것이 아니라 하나의 부품으로 만드는 것)으로 만들었습니다.

이 몸통을 만들기 위해 60cm 정도의 크기를 인쇄할 수 있는 3D 프린터가 필요했고, 크라우드 펀딩은 그것을 구매하기 위한 것이기도 했습니다.


── 인간의 몸통 크기 부품을 전부 성형으로 만들려면 상당히 큰 것이 필요하겠네요.

미사일: 냉장고 절반 정도 크기의 3D 프린터가 있는데 100만 엔 정도 합니다.

아다치 레이 부품 제작에 사용된 3D 프린터 / 제공: 미사일 씨


── 그렇게까지 비싼가요!? 그 외에 만들면서 어려웠던 부분이 있나요?

미사일: 그 외에는 얼굴이었네요. 안쪽에 눈이나 입을 움직이는 판이 들어가 있는데, 표정을 짓는 기능은 이족보행 로봇에 넣을 만한 게 아니거든요.


── 확실히 보통 커뮤니케이션에 특화된 로봇이라고 하면, 앉아 있거나 몸이 어딘가에 고정되어 있다는 이미지가 있네요.

미사일: 왜 그렇게 되는가 하면, 표정을 움직이기 위한 기계가 커지는 경향이 있기 때문입니다.

예를 들어, 표정을 바꿀 때 자주 사용되는 공압식 액추에이터는 컴프레서가 필요합니다.


(YouTube) 受付ロボット SAYA : DigInfo
(주: 썸네일에 불쾌한 골짜기를 느낄 분들이 있을 것 같아 링크로 첨부)


컴프레서는 기본적으로 무겁고 공간을 많이 차지합니다. 그래서 이족보행 로봇에 탑재하기에는 적합하지 않죠.

그래서 엔터테인먼트용으로 표정이 바뀌는 로봇을 만들려면 몸이 움직이지 않도록 고정된 형태가 더 합리적입니다.


── 예를 들어 회사 접수처를 로봇으로 만들고 싶다면, 접수처에 고정하고 뒤에서 전기나 공기를 보내서······ 그렇게 되면 <나디아>에 등장했던 “끈이 달린 것” 같아지네요.

미사일: 그렇죠. 접수 로봇을 만들어 달라는 안건이었다면, 차라리 고정시키는 편이 현명하죠. 그렇게 만들어야 한다고 생각합니다.

하지만 고정하는 것을 전제로 만든 것은 걸어 다닐 수가 없어요. 건물과 마찬가지로 기초를 튼튼하게 만들어서 쓰러지지 않게 만드니까요.



제가 목표로 하고 있는 것은 사람을 만드는 것입니다. 처음부터 자유롭게 움직일 수 있는 하나의 개체로 만들지 않으면, 인간처럼 걸어 다니는 미래는 없습니다.

저는 하나의 개체로서 완성된 로봇이 생명체로서 강할 것이라고 생각하기 때문에, 무대 장치 같은 로봇은 만들고 싶지 않았습니다.


■ "인간이 최강"이기에 등신대로 만들고 싶다! 인간을 재현하려는 도전


── “하나의 온전한 개체로 완성된 로봇”을 만들고 싶다는 것이 이족보행 로봇을 고집하시는 이유군요. 자립뿐만 아니라 “등신대”를 고집하시는 이유는 무엇인가요?

미사일: 그 이유 중 하나는 “존재감”입니다. 등신대 사이즈면 꽤 눈에 잘 띄거든요.

엔터테인먼트적으로나 임팩트 측면에 있어서도 장점이 있습니다.



── 존재감이나 임팩트를 위해서라면 10미터 정도의 거대 로봇도 눈에 띌 것 같은데, 인간 사이즈를 고집하시는 이유는 무엇인가요?

미사일: 역시 인간이 강하니까요. 인간은 세계를 지배하고 있잖아요.

── 최강이라고 하면 저는 거대한 슈퍼로봇을 떠올리게 되는데요. 미사일 님이 생각하는 “최강”은 사람의 형태, 사람의 크기인가요?

미사일: 아마 건담보다 인간이 더 강할거라 생각합니다.



―― 괜찮으시겠어요!? 건담 만드는 분과 친구 사이신데(웃음).

미사일: 1:1 상황이라면 확실히 인간 사이즈 로봇은 밟혀 버릴지도 모르겠네요.

하지만 거대 로봇을 만드는 것은 인간이니까, 인간 사이즈 로봇으로도 건담 같은 로봇을 만들 수 있을 겁니다.

―― 인간과 마찬가지로 만드는 쪽도 될 수도 있다는 거군요.

미사일: 그게 바로 최강이라고 생각해요. 그러니 저는 인간 정도 사이즈라는 느낌을 주는 로봇이 강하다고 생각합니다.



―― 그렇군요. 인간 사이즈의 로봇이 집단을 이루면 건담에게 이길 수도 있다니, 상상도 못 해봤습니다(웃음).

미사일: 결국 지금 세상은 인간이 지배하고 있으니, 인간형 로봇이 가장 강력할 수밖에 없지 않나 싶습니다.

그리고, 만드는 제가 즐겁다는 것도 이유 중 하나라는 생각이 드네요.

―― 만드는 게 즐겁다는 건, 어렵기 때문에 도전하고 싶다는 의미인가요?

미사일: 어렵기 때문이라기보다는 “분명 가능하다”고 생각합니다. 인간이라는 존재가 실제로 있으니까, 기계적인 요소로도 재현할 수 있죠.

인간도 어떤 제어를 통해, 어떤 기계적인 요소를 사용해서 걷고 있는 거니까요.



―― 인간의 재현을 목표로 하고 계시는 거군요. 인간을 재현하는 것 외에 아다치 레이의 다른 기능은 없나요?

미사일: X의 타임라인을 학습해서 자동으로 포스팅하는 컴퓨터가 머릿속에 들어 있습니다.

아다치 레이의 X 계정을 만들었는데 지금도 분명 움직이면서 무언가 포스팅하고 있을 겁니다.

무슨 말을 하고 있는지 확인하는 게 즐겁습니다.

―― 머릿속에 들어 있다고요?

미사일: 네. 여기, 머리 꼭대기에 손을 대보시면 따뜻한 게 느껴질 겁니다.

안에 컴퓨터가 들어 있고, 여기서 열을 내보내고 있습니다.



―― 앗, 진짜네요. 머리에서 열 방출을······ 여기에 넣었다는 건, 뇌로군요.

미사일: 이 머리에서 엉뚱한 포스트가 전 세계로 발신되고 있습니다(웃음).

(주: "인간에 대한 것을 전부 긍정적으로 이해할 수 있을까-"라는 내용의 포스트.)


■ 등신대 미소녀 로봇 제작 계획이 그리는 미래


―― 이번에 아다치 레이가 직립에 성공했는데, 다음으로 달성하고 싶은 목표는 무엇인가요?

미사일: 아다치 레이의 다음 목표는, 서 있는 상태에서 팔을 휘두르거나 액션을 취해도 넘어지지 않는 상태를 만드는 것입니다.

―― 제어를 추가한다는 말씀이시죠?

미사일: 그렇습니다. 툭 하고 밀어도 팔을 휘저어 쓰러지지 않도록 하고, 손짓 발짓을 해도 서 있는 자세를 유지할 수 있는 상태를 만드는 게 다음 목표입니다.



―― 그럼 그 실험은 언제쯤 하실 예정인가요?

미사일: 우선 상반신 동작 시험은 2024년 12월 중이나 2025년 초※ 정도겠네요.
※ 인터뷰는 2024년 12월에 진행되었습니다.


―― 이번 실험을 통해 알게 된 점도 많았나요?

미사일: 그렇죠. 전원 계통을 강화하거나, 기어를 금속으로 바꾸는 게 좋겠다는 부분들이 보여서, 그 부분을 완료한 후에 진행하게 될지도 모릅니다.



―― 3세대 아다치 레이 이후 4, 5세대로 계획을 진행함에 있어 목표를 알고 싶습니다. “이 부분이 가장 큰 벽이 될 것 같다”고 생각되는 포인트는 어디인가요?

미사일: 우선, 이 크기와 이 두께로 걷는다는 것 자체가 기술적으로 상당히 어렵습니다.

그와 동시에 걷는 방식도 중요합니다.

소위 모델 워킹이라고 할까요, 무릎을 그다지 굽히지 않고 쓱쓱 걷는 “무릎 관절 신전 보행”을 시키는 것이 어렵습니다.


―― 무릎 관절 신전 보행의 어려움에는 어떤 것이 있나요?

미사일: 무릎 관절 신전 보행은 제어 측면에서 여러모로 어려운 부분이 있습니다.

저는 제어 전문가가 아니라서 자세히는 말씀드릴 수 없지만, 우선 정적 보행과 동적 보행이라는 걷는 방법이 있는데, 정적 보행은 발바닥에서 무게 중심이 벗어나지 않게 걷는 보행법입니다.


―― 정적 보행은 한쪽 발에 무게 중심을 둔 상태에서 다른 쪽 발을 앞으로 내밀고, 발을 땅에 붙인 후에 무게 중심을 이동시키는 방식이네요. 소위 “로봇 걸음걸이”군요.

미사일: 정적 보행은 무게 중심이 발 위에 있기 때문에 안정적으로 걸을 수 있습니다. 하지만 인간과 비슷한 걸음걸이는 아니죠.



―― 평소에 인간이 하는 “동적 보행”이란, 무게중심이 발 위에서 벗어나는 “불안정한 자세”를 제어할 필요가 있겠군요.

미사일: 제어가 더 어려운 이유가 하나 더 있는데, 로봇에게 관절을 곧게 펴는 자세를 취하게 하려고 하면 계산상 관절을 구부리는 속도가 무한대로 커져버립니다.

“특이점”이라고 하는데, 그런 자세가 되지 않도록 하거나, 어떤 식으로든 장치를 더하지 않으면 제대로 제어할 수 없는 자세가 되어버리는 겁니다.


―― 복잡한 제어가 필요하다는 것이군요. 그만큼의 과제를 극복해서 실현될 로봇은, 기존의 이족보행 로봇과 어떤 차이가 있을까요?

미사일: 우선은 외형이죠. 애니메이션 캐릭터를 그대로 재현한 듯한 로봇을 만들고 싶어요.

지금 시중에 있는 로봇들은 누가 봐도 로봇같은 느낌이잖아요.



미국이나 유럽 등에서는 현실 지향적이고 인간에 가까운 체격과 얼굴의 안드로이드를 목표로 하고 있는 것 같습니다.

저는 애니메이션 캐릭터 같은 로봇, 뭐랄까 “애니메이션 인간”같은 존재가 있었으면 좋겠다고 생각합니다.


―― “애니메이션 인간” 말인가요.

미사일: 현실 지향적인 다부진 인간형 로봇만 있는 세상은 되지 않았으면 좋겠거든요.

그래서 적어도 저만이라도 애니메이션 캐릭터 같은 로봇을 목표로 하고 싶습니다.



애니메이션 작품 속에는 애니메이션 캐릭터 같은 로봇이 존재하잖아요.

그러니 현실에도 그런 존재가 있어도 좋지 않을까 싶어요. 현실 지향적인 로봇만 만들고 싶지는 않거든요 (웃음).


—— “인간을 닮은 로봇”이 아니라, “애니메이션 인간”이라는 존재를 구현하고 싶으신 거군요. 말하자면 애니메이션 등장인물 같은 로봇을요.

미사일: 그렇죠. 요즘으로 치면 “VRChat”의 애니메이션 계열 아바타 같은 걸요. 그런 걸 로봇으로 할 수 있도록요.

VR로 즐기는 채팅 “VRchat” Steam 판매 페이지에서 인용


인간과 똑같이 생긴 로봇이라면 결국 인간과 똑같은 형태의 존재가 늘어나는 것뿐이라, 외형이 변하지 않기 때문에 재미없다고 생각합니다.


―― 외형을 다양화해 보자는 말씀이시군요?

미사일: 10명 중 1명 정도는 애니메이션 인간 로봇을 사용하며 생활하고, 좀 더 인공지능이 발전하면 독립된 캐릭터 그 자체 같은 존재도 생활하는 세상이 재미있지 않을까요.

VRChat에서 사용할 수 있는 아다치 레이 아바타 (Booth 판매 페이지)
제공: 미사일 씨


―― 만약 정말로 그런 로봇을 만들 수 있게 된다면, 실제 인간과 어떤 관계를 맺어갔으면 좋겠다고 생각하시나요?

미사일: 아바타로 사용한다면 평범하게 생활하는 “애니메이션 계열 로봇을 아바타로 쓰고 있을 뿐”이라는 느낌의 사회가 된다면 재미있지 않을까 생각합니다.

AI를 탑재한 완전 자립형 존재가 실현된다면, 제 입장에서는 그것도 재미있을 것 같습니다.


―― 자아를 가진 AI 로봇에, 귀여운 애니메이션 캐릭터가 섞여 있다면 재미있겠네요(웃음).

미사일: 그리고 아다치 레이는 옷이나 패션에도 신경 써서 만들고 있습니다.

그런 자아를 가진 로봇이 존재한다면, 인간과 똑같이 물건을 사거나 소비 활동을 할 거라고 생각해요.

아다치 레이의 스커트. 실제로 내장된 전기 회로와 동일한 회로도가 디자인되어 있다.

―― 패션으로 유행하는 옷을 새로 산다든지요?

미사일: 옷을 사서 매일 갈아입고 싶다거나, 신발을 새로 사고 싶다거나.

살다 보면 그런 욕구라고 할까요, 필요성이 생기잖아요.


—— AI가 스스로 행동을 결정하는 수준까지 진화한다면, 확실히 그렇게 될 것 같네요.

미사일: 그렇게 되면 평범하게 경제적으로도 도움이 되는 존재가 되지 않을까 생각합니다.

인간처럼 상품을 필요로 하는 로봇이 늘어난다면 인구가 늘어난 것과 같은 효과가 있지 않을까 싶습니다.



―― 신선한 관점이네요. AI에게 자아가 생긴다면 “저 옷 갖고 싶다”, “저 신발 갖고 싶다”는 식의 소비 측면으로도 발전할 수 있겠네요.

미사일: 살아가기 위해서는, 존재하기 위해서는 공간과 에너지와 물품을 소비해야 하기 때문에 소비하는 존재가 될 거라고 생각해요.

그래서 아마 인간과 비슷한 취급을 받게 되지 않을까 싶습니다.

살아있는 인간과는 소비하는 것이 다른, 새로운 인간적인 존재로서 사회 속에 편입되어 움직이게 되지 않을까 라고 생각합니다.



―― 자립형 AI가 탄생해도 인간의 생활은 그다지 달라지지 않을까요?

미사일: 이미 인간이 만들어 놓은 사회에 자아를 가진 로봇이 들어오는 형태가 될 테니, 기본적인 부분은 크게 달라지지 않을 거라고 생각합니다.


인간과 다를 바 없는 자아를 가진 존재가 만들어진다면, 인간 속에 녹아드는 그런 세상이 될 것 같습니다.

오히려 함부로 대할 수는 없게 되겠죠. 인간과 다를 바 없는 존재라면요.


―― 게다가 겉모습은 애니메이션 캐릭터처럼 귀여운 여자아이니까요(웃음).

미사일: 뭐든지 해주고 싶어지죠(웃음).

그래서 인간의 일이 편해진다거나 하는 것보다는, 그런 존재가 늘어나기만 할 뿐이라는 느낌이기도 합니다.



아마 처음에는 인공지능이 어떻게 진화하느냐에 따라 방향성이 크게 바뀔 거라 생각하기에, 미래가 정말 그렇게 될지는 전혀 알 수 없습니다.

하지만 인공지능을 탑재한 로봇이 사회의 일원으로서 움직이기 시작한다면 재미있을 것 같아요.

다만 저는 하드웨어를 만드는 것이 임무라고 생각하기에, 그 하드웨어를 인간이 원격으로 움직이는 쪽에 더 관심이 있습니다.


―― 자동으로 움직이는 게 아니라, 사람이 원격으로 조종하는 아바타 같은 사용법이군요.

미사일: 로봇의 신체를 사회에서 사용할 수 있게 된다면, 여러 사람의 활동이 달라지고, 사회도 달라져서 재미있지 않을까 싶네요.


―― 계기는 “인형이 갖고 싶다”였지만, 여기까지 개발하면서 여러 어려움을 겪으셨잖아요. 무엇이 미사일 님을 그렇게까지 하게 만들었나요?

미사일: “동경”이겠죠. 그런 로봇이 있다면 즐거울 테니까요.

차라도 마시면서 이야기하고 싶다는, 그런 동경입니다.


그런 시간을 언젠가 실현하기 위해서라면 얼마든지 노력할 수 있습니다. 그리고, 실현된다면 그 이후의 세상이 즐거워질 테니까요.

전, 인간만이 번영하는 세상은 별로 재미없다고 생각해서요(웃음).

애니메이션 계열의 로봇이 활보하는 세상이 된다면, 앞으로의 세상이 더 재미있어질 거라고 생각합니다. 그렇게 만들고 싶어요.


―― 인간만의 세상이 아니다, 라는 거군요(웃음).

미사일: 발전 끝에 인간 같은 로봇이 인간을 대체할 뿐이라면, 아마 재미없을 거예요.

인간에게 문화적으로 사랑받고, 그 끝에 태어난 이런 미소녀 캐릭터 같은 로봇이 일정 비율을 차지하고 있는 편이 더 즐거운 세상이지 않을까 생각합니다.

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■ 아다치 레이를 통해 본 “애니메이션 인간이 있는 미래”


―― “애니메이션 인간이 있는 미래”에 가까운 감각을 가진 분들은 “아다치 레이”라는 존재를 즐기는 팬분들이라고 생각합니다. 아다치 레이의 팬들로부터 코멘트나 메시지 같은 걸 받기도 하시나요?

미사일: 지금도 크라우드 펀딩 페이지를 업데이트하고 있고, 최근에는 FANBOX에 기사를 투고하면 “진척 상황 보고 있습니다” 같은 코멘트를 받곤 합니다.


그리고 얼마 전에도 직립 시험 영상을 올렸는데 “후원하길 잘했다”라는 코멘트를 받았습니다.


―― X 포스트도 큰 반향을 불러일으켰죠. 특히 인상에 남는 메시지 같은 것이 있었나요?

미사일: 아다치 레이의 얼굴 피부를 만들 때, 핫플레이트 위에 올려서 굽는다고 할까요, 데워서 크레이프처럼 피부를 만드는데요.

아다치 레이의 얼굴에 사용된 인공 피부 / 제공: 미사일 씨


―― 그렇게 만드는 건가요!?

미사일: 그 모습에 “맛있겠다”는 코멘트가 잔뜩 달렸어요(웃음).

저도 약간 “요리 같네”라고는 생각했습니다만(웃음).


―― 본인도 그렇게 생각하셨군요(웃음).

미사일: 정말로 예상보다 많은 코멘트가 달렸고, 외국 분들로부터도 영어나 중국어 같은 걸로 “이건 팬케이크다” 라는 식의 코멘트가 달렸어요(웃음).

아다치 레이 얼굴 가죽 팬아트 같은 게 나와 버려서, 생각했던 것과는 다른 방향으로 발전해 나갔습니다(웃음).


―― 아다치 레이가 그만큼 받아들여지고 있군요. 「등신대 미소녀 로봇 제작 계획」은 1세대도 2세대도 하츠네 미쿠였는데, 3세대에서 아다치 레이라는 오리지널 캐릭터로 만든 이유는 무엇인가요?

미사일: 슬슬 캐릭터를 빌리는 게 아니라 스스로 만들어갈 시기가 되지 않았나 라고 생각했습니다.

그런 의미에서 “자립”의 의미도 담아 “아다치(足立)”라는 이름으로 지었습니다.


―― “자신의 발로 선다”는 의미로 “아다치(足立)”로군요.

미사일: 아다치 레이는 제가 만들고 있는 존재이지만, 할 수만 있다면 스스로 알아서 움직여줬으면 좋겠다는 생각을 하고 있습니다.

제공: 미사일 씨


저는 자율성을 가진 존재를 만들고 싶습니다. 알아서 움직여주면 그쪽이 더 재미있겠죠.


―― 만약, 여러 장벽을 뛰어넘고, 완전한 자아를 가진 존재가 생긴다면, 어떤 행동을 해주었으면 하나요.

미사일: 그건 아직 전혀 알 수 없죠.

어떤 언동을 하게 될지는, 정말로 독립적이라면 설계 단계에서는 알 수 없을 테니까요.


그래서 어떻게 해줬으면 좋겠다 하는 건 별로 없습니다.

로봇이 자율성을 갖게 될 때가 오면 무슨 말을 하게 될까요. 기대됩니다.



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